据考证，它起源的传说可以追溯到我国原始社会的氏族公社制度时期，有伏羲氏“尝味百草而制九针。”
真正诞生时间应是新石器时代，《内经 素问》载有砭石治病，这最初是用于刺破脓疡，刺络泻血之用——这就是针灸的起源
从战国至秦汉时期，以《内经》成熟为标志，形成了针灸学理论体系的形成。《内经》包括《素问》和《灵枢》，其中《灵枢》所载针灸理论更为丰富和系统，故《灵枢》又被称作《针经》。
针灸学理论体系的发展简要——
魏晋隋唐时期，皇甫谧编撰《针灸甲乙经》成为一部最早的、体系比较完整的针灸专书，是继《内经》之后对针灸学又一次总结，起到了承前启后的作用。
宋金元时期，王惟一设计了两具针灸铜人
明清时期，杨继洲完成《针灸大成》，在腧穴里列出来“奇穴”这个类别
近代，鸦片战争之后，针灸学术受到严重挫折。

本文由：艾灸堂/聊城艾灸堂理疗保健中心/聊城艾灸堂养生会馆播报